המצווה המשלימה ר"ע ממצוות לא עשה - ספר המצוות לרמב"ם

האזהרה שהוזהרנו מלעזוב את הנלכד במשאו מעכב בדרך,
אלא נעזרהו ונפרק מעליו עד שיתקן משאו, ונגביה עמו את משאו, או על גבו או על בהמתו, כמו שנתבאר בדיני מצווה זו,
והוא אומרו:

"וחדלת מעזב לו" (שם, ה).

ולשון המכילתא:

",וחדלת מעזב לו עזב תעזב עמו',

נמצינו למדין שהוא עובר על עשה ועל לא תעשה". ובא עוד לאו מיוחד בעניין זה והוא במשנה תורה:

"לא תראה את חמור אחיך וגו'" (דברים כב, ד).

וספרי:

",לא תראה את חמוך אחיך' וכו' – מצוות לא תעשה
ולהלן הוא אומר: 'כי תראה חמור שנאך' (שמות כג, ה) – מצוות עשה".

וכבר נתבארו גם דיני מצווה זו בפ"ב מבבא מציעא.

תקמ. שלא להניח בהמת חברו נופלת תחת משאה - ספר החינוך

שהוזהרנו שאם נראה אחד מישראל שנפל לו חמורו או בהמה אחרת מכובד המשא או בסיבה אחרת, או שהוא בעצמו רובץ תחת משאו, שלא להניחו בדרך ונלך, אבל נעזרהו ונקים עמו בהמתו, ונעמוד שם עד שיתקן משאו או על גבו או על בהמתו. ועל זה נאמר (דברים כב ד) לא תראה את חמור אחיך וגו'.
ואמרו בספרי לא תראה את חמור וגו' מצות לא תעשה.

והנה העובר על זה ולא סייע חברו בדרך עובר על לא תעשה זה, ועל עשה הנזכר בפרשת משפטים (מצוה פ) במצות הסרת המשא מעל הבהמה. ושם בארנו שורש מצוה זו וכל ענינה כמנהגנו בספר זה, תראנו משם [יו''ד סימן רע''ב].

מצווה תקמ: מצוות לא תעשה, שלא להניח בהמת חברו תחת משאה - ספר מצוות ה'

[לא תעשה שכ] מצוות לא תעשה, שלא להניח בהמת ישראל רובץ תחת משאו וילך לו שלא לעזרו לפרוק מהבהמה.
שנאמר: "לא תראה חמור אחיך או שורו נופלים בדרך והתעלמת" דברים כב, ד.

מראי מקומות:
בבא מציעא דף ל"ב;
רמב"ם הלכות רוצח ושמירת נפש פרק י"ג;
רמב"ם, ספר המצוות לא תעשה ר"ע;
רבי משה מקוצי, ספר מצוות גדול לאוין קס"ט;
שו"ע חושן משפט סימן רע"ב;
רבי יצחק מקורביל, ספר מצוות קטן סימן ע"ז.