מתן תורה במעמד הר סיני. ה' קרא למשה לעלות להר סיני כדי לקבל את התורה. יהושע בן נון ליווה אותו אל ההר: "וַיָּקָם משֶׁה וִיהושֻׁעַ מְשָׁרֲתו וַיַּעַל משֶׁה אֶל הַר הָאֱלהִים" (שמות כ"ד, יג).
מלחמת עמלק. עמלק בא להילחם בבני ישראל בהיותם במדבר ברפידים. משה ציווה את יהושע לבחור אנשים ולצאת להילחם בעמלק. "וַיּאמֶר משֶׁה אֶל יְהושֻׁעַ בְּחַר לָנוּ אֲנָשִׁים וְצֵא הִלָּחֵם בַּעֲמָלֵק, מָחָר אָנכִי נִצָּב עַל ראשׁ הַגִּבְעָה וּמַטֵּה הָאֱלהִים בְּיָדִי: וַיַּעַשׂ יְהושֻׁעַ כַּאֲשֶׁר אָמַר לו משֶׁה לְהִלָּחֵם בַּעֲמָלֵק" (שמות י"ז, ט-יג).
משרת משה. באוהל מועד דיבר ה' עם משה. יהושע שמר את משמרתו באוהל והיה משרתו של משה. "וְדִבֶּר ה' אֶל משֶׁה פָּנִים אֶל פָּנִים כַּאֲשֶׁר יְדַבֵּר אִישׁ אֶל רֵעֵהוּ וְשָׁב אֶל הַמַּחֲנֶה וּמְשָׁרֲתו יְהושֻׁעַ בִּן נוּן נַעַר לא יָמִישׁ מִתּוךְ הָאהֶל:" (שמות ל"ג, יא).
זקני ישראל. משה אסף שבעים איש מזקני ישראל לפי מצוות ה'. ביניהם היו אלדד ומידד שהתנבאו במחנה. יהושע אמר למשה שצריך לכלוא אותם, אך משה לא פעל נגדם. וַיַּעַן יְהושֻׁעַ בִּן נוּן מְשָׁרֵת משֶׁה מִבְּחֻרָיו וַיּאמַר אֲדנִי משֶׁה כְּלָאֵם: וַיּאמֶר לו משֶׁה הַמְקַנֵּא אַתָּה לִי וּמִי יִתֵּן כָּל עַם ה' נְבִיאִים כִּי יִתֵּן ה' אֶת רוּחו עֲלֵיהֶם: וַיֵּאָסֵף משֶׁה אֶל הַמַּחֲנֶה הוּא וְזִקְנֵי יִשְׂרָאֵל:" (במדבר י"א, כח-ל).
פרשת המרגלים. יהושע היה בין המרגלים ששלח משה לתור את הארץ. משה הוסיף לשמו של יהושע את האות י': "אֵלֶּה שְׁמות הָאֲנָשִׁים אֲשֶׁר שָׁלַח משֶׁה לָתוּר אֶת הָאָרֶץ וַיִּקְרָא משֶׁה לְהושֵׁעַ בִּן נוּן יְהושֻׁעַ:" (במדבר י"ג, טז). יהושע וכלב בן יפונה קרעו את בגדיהם לשמע דברי המרגלים. הם דיברו בשבחה של הארץ: "וִיהושֻׁעַ בִּן נוּן וְכָלֵב בֶּן יְפֻנֶּה מִן הַתָּרִים אֶת הָאָרֶץ קָרְעוּ בִּגְדֵיהֶם: וַיּאמְרוּ אֶל כָּל עֲדַת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל לֵאמר הָאָרֶץ אֲשֶׁר עָבַרְנוּ בָהּ לָתוּר אתָהּ טובָה הָאָרֶץ מְאד מְאד:" (במדבר י"ד, ו-ז).
העברת המנהיגות. משה מינה את יהושע למנהיג במקומו לפי ציווי ה' לעיני העם: "וַיּאמֶר ה' אֶל משֶׁה קַח לְךָ אֶת יְהושֻׁעַ בִּן נוּן אִישׁ אֲשֶׁר רוּחַ בּו וְסָמַכְתָּ אֶת יָדְךָ עָלָיו: וְהַעֲמַדְתָּ אתו לִפְנֵי אֶלְעָזָר הַכּהֵן וְלִפְנֵי כָּל הָעֵדָה וְצִוִּיתָה אתו לְעֵינֵיהֶם: (במדבר כ"ז, יח-יט). משה קרא ליהושע ואמר לו את דברי ה'. יהושע הוא שנבחר להוביל את בני ישראל אל הארץ הנבחרת ולהנחילה להם. "וַיִּקְרָא משֶׁה לִיהושֻׁעַ וַיּאמֶר אֵלָיו לְעֵינֵי כָל יִשְׂרָאֵל חֲזַק וֶאֱמָץ כִּי אַתָּה תָּבוא אֶת הָעָם הַזֶּה אֶל הָאָרֶץ אֲשֶׁר נִשְׁבַּע ה' לַאֲבתָם לָתֵת לָהֶם וְאַתָּה תַּנְחִילֶנָּה אותָם: וה' הוּא הַהלֵךְ לְפָנֶיךָ הוּא יִהְיֶה עִמָּךְ לא יַרְפְּךָ וְלא יַעַזְבֶךָּ לא תִירָא וְלא תֵחָת:" (דברים ל"א, ז-ח).
רוח חכמה. נאמר על יהושע, שבני ישראל נשמעו לו, ושהייתה בו רוח חכמה כי משה סמך את ידיו עליו: "וִיהושֻׁעַ בִּן נוּן מָלֵא רוּחַ חָכְמָה כִּי סָמַךְ משֶׁה אֶת יָדָיו עָלָיו וַיִּשְׁמְעוּ אֵלָיו בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וַיַּעֲשׂוּ כַּאֲשֶׁר צִוָּה ה' אֶת משֶׁה:" (דברים ל"ד, ט). מפסוק זה נלמד שיהושע מתאים להיות מנהיג על ישראל.