המצווה הרי"א ממצוות עשה - ספר המצוות לרמב"ם

הציווי שנצטווינו לירא את ההורים, ושנחשבם כמעלת מי שיראים ממנו שיעניש, כמו המלך, ונתנהג עימהם כמו שנתנהג עם מי שיראים ממנו, וחוששים פן יעשה להם דבר בלתי רצוי.

והוא אומרו יתעלה:

"איש אמו ואביו תיראו" (ויקרא יט, ג).

ולשון ספרא:

"איזהו מורא?
לא ישב במקומו ולא מדבר במקומו ולא יסתור את דבריו".

וכבר נתבארו גם דיני מצווה זו בקידושין.

ריב. מצות יראת אב ואם - ספר החינוך

לירא מהאבות. כלומר, שיתנהג האדם עם אמו ואביו הנהגה שאדם נוהג עם מי שירא ממנו, שנאמר (ויקרא יט ג) איש אמו ואביו תיראו.
ולשון ספרא: איזהו מורא? לא ישב במקומו ולא ידבר במקומו ולא סותר את דבריו.

משורשי המצוה
כתבתי במצות כיבוד האבות בפרשת וישמע יתרו (מצוה לג).

מדיני המצוה
מה שאמרו זכרונם לברכה (קידושין לא, א) עד היכן מוראת אב ואם? שאפילו הכוהו וירקו בפניו לא יכלים אותם, ואף על פי כן צוו חכמים לבל יכה אדם את בנו הגדול, לפי שיש בדבר משום ולפני עור לא תתן מכשול (מצוה רלב), ומנדין על כך.
ואמרו זכרונם לברכה (קידושין שם ב) בחומר מצוה זו, שאפילו נטרפה דעת האב והאם, שישתדל הבן לנהוג עמהם דרך כבוד לפי דעתם. אבל אם נשתטו ביותר, יכול להניחם ויצוה אחרים עליהם להנהיגם כראוי אם יש לו. והממזר חייב בכבוד האבות ומוראם (יבמות כב, ב) אף על פי שפטור מן המשפט על מכתם וקללתם. והורונו זכרונם לברכה (ב''מ לב, א) בעניין זה, שאם יצוו האבות לעבור על דברי תורה, ואפילו על מצות דרבנן, שאין שומעין להם.
ויתר פרטיה, במקומות בגמרא, והרוב בקדושין לפי דעתי (יו''ד סי' ר''מ).

ונוהגת בכל מקום ובכל זמן בזכדים ונקבות
ועובר עליה והקל ביראתם, ביטל עשה זה, אלא אם כן עשה מדעת האב ובמחילתו, שהאב שמחל על כבודו כבודו מחול.

מצווה ריג: מצוות עשה איש אמו ואביו תיראו - ספר מצוות ה'

(עשה צב) מצוות עשה לירא מאב ומאם.
שנאמר: "איש אמו ואביו תיראו" ויקרא יט, ג.

מראי מקומות:
קידושין דף ל'; כתובות דף ק"ג;
רמב"ם הלכות ממרים פרק ו';
רמב"ם, ספר המצוות מצוות עשה רי"א;
רבי משה מקוצי, ספר מצוות גדול עשין קי"ג;
שו"ע יורה דעה סימן ר"מ;
רבי יצחק מקורביל, ספר מצוות קטן סימן ז'.