המצווה השלישית ממצוות עשה - ספר המצוות לרמב"ם

היא הציווי שנצטווינו על אהבתו יתעלה
והוא: שנתבונן ונסתכל במצוותיו וציווייו ופעולותיו, כדי שנשיגהו ונתענג בהשגתו תכלית התענוג - וזוהי האהבה המצווה [עלינו].
ולשון ספרי:

ו"לפי שנאמר 'ואהבת את ה' אלוקיך' (דברים ו, ה)

יודע אני כיצד אהב את המקום?
תלמוד לומר: 'והיו הדברים האלה אשר אנכי מצוך היום על-לבבך' -
שמתוך כך אתה מכיר מי שאמר והיה העולם".

הנה ביארנו לך, שבהשתכלות תבוא לידי השגה, וימצא לך תענוג ותבוא האהבה בהכרח.

וכבר אמרו, שמצווה זו כוללת גם-כן, שנקרא את כל-בני האדם לעבודתו יתעלה ולאמונה בו, שכן אם אתה אוהב את מי שהוא, תהללנו ותשבחנו ותקרא בני-אדם לאהבתו - וזה על דרך המשל - כך אם תאהב את ה' באמת במה שהגיע לך מהשגת אמיתותו, ברי שאתה בלי ספק תקרא את הפתאים והסכלים לידיעת האמת שאתה כבר יודע.

ולשון ספרי:

"ואהבת את ה'" - אהבהו על הבריות כאברהם אביך,
שנאמר "ואת-הנפש אשר-עשו בחרן" (בראשית יב, ה).

כלומר: כמו שהיה אברהם, לפי שהיה אוהב - כמו שהעיד הכתוב: "זרע אברהם אהבי" (ישעיה מא, ח) - קורא בעצם השגתו את-בני האדם לאמונה מרב אהבתו, כך תאהבהו עד שתקרא בני האדם אליו.

תיח. מצות אהבת השם - ספר החינוך

שנצטוינו לאהוב את המקום ברוך הוא, שנאמר (דברים ו ה) ואהבת את ה’ אלהיך. ועניין המצוה שנחשוב ונתבונן בפקודיו ופעולותיו עד שנשיגהו כפי יכולתנו ונתענג בהשגחתו בתכלית העונג, וזאת היא האהבה המיחדת.
ולשון ספרי, לפי שנאמר ואהבת, איני יודע כיצד אוהב אדם את המקום. תלמוד לומר והיו הדברים האלה אשר אנכי מצוך היום על לבבך, שמתוך כך אתה מכיר את מי שאמר והיה העולם, כלומר, שעם התבוננות בתורה תתישב האהבה בלב בהכרח. ואמרו זכרונם לברכה שזאת האהבה תחייב האדם לעורר בני אדם באהבתו לעבדו, כמו שמצינו באברהם.

שורש מצוה זו ידוע
שלא יקיים האדם מצות ה’ ברוך הוא יפה, רק באהבתו אותו.

דיני המצוה
שראוי לו לאדם שישים כל מחשבתו וכל מגמתו אחר אהבת השם, ויעריך בלבו תמיד, כי כל מה שהוא בעולם מעושר בנים וממשלה וכבוד הכל כאין וכאפס ותוהו כנגד אהבתו ברוך הוא. וייגע תמיד כל היום בבקשת החכמה למען ישיג ידיעה בו.
סוף כל דבר, יעשה כל יכולתו להרגיל מחשבות לבו כל היום באמונתו ויחודו, עד שלא יהיה רגע אחד ביום ובלילה בהקיצו שלא יהא זוכר אהבת אדוניו בכל לבו. והעניין על דרך משל, שיהא נזכר באהבת ה’ תמיד, כזכרון החושק תכלית החשק בחשוקתו שישיג להביאה אל ביתו.
ויתר פרטיה מבוארים במקומות בגמרא בפזור ובמדרשים.

ונוהגת בכל מקום ובכל זמן בזכרים ונקבות
והעובר על זה וקובע מחשבתו בעניינים הגשמיים ובהבלי העולם שלא לשם שמים, רק להתענג בהם לבד, או להשיג כבוד העולם הזה הכוזב, להגדיל שמו לא לכונה להטיב לטובים ולחזק ידי הישרים ביטל עשה זו ועונשו גדול.
וזאת מן המצות התמידיות על האדם ומוטלות עליו לעולם.

מצווה תיט: מצוות עשה לאהוב השי"ת בכל לב - ספר מצוות ה'

(עשה קעג) מצוות עשה לאהוב השם יתברך בכל לבו ובכל נפשו ובכל מאודו.
שנאמר: "ואהבת את ה' אלוהיך בכל לבבך ובכל נפשך ובכל מאודך" דברים ו, ה.

מראי מקומות:
ברכות דפים נ"ד, ס"א; ספרי פסחים כ"ה;
רמב"ם הלכות יסודי התורה פרק ב' וסוף הלכות תשובה;
רמב"ם, ספר המצוות מצוות עשה ג';
רבי משה מקוצי, ספר מצוות גדול עשין ג'.